Ein kleines Beispiel wie ihr mit dem Monster Motor Shield 2 Motoren ansteuern könnt:
[code]
/*
* Das Monster Motor Shield kann mit diesem Sketch über den Seriellen Monitor gesteuert werden.
* Einfach den Speed und die Richtung durch ein Komma getrennt eingeben.
* Beispiel: 100,1
* Dann drehen die Motoren mit der Geschwindigkeit 100 von 255 gegen den Uhrzeigersinn
* Mögliche Werte:
* Speed – 0 bis 255 (0 = Stop, 255 = volle Geschwindigkeit)
* Richtung(Dir) – 0 bis 3 (0 = im Uhrzeigersinn, 1 = gegen den Uhrzeigersinn, 2 = Motoren drehen gegeneinander,
* 3 = Motoren drehen umgekehrt gegeneinander)
* Bei einem Fahrzeug mit 2 Motoren wäre das dann:
* 0 = Vorwärts
* 1 = Rückwärts
* 2 = nach links drehen
* 3 = nach rechts drehen
*
* VNH2SP30 pin definitions
* inApin[2] = {7, 4}; // INA: Clockwise input
* inBpin[2] = {8, 9}; // INB: Counter-clockwise input
* pwmpin[2] = {5, 6}; // PWM input
* cspin[2] = {2, 3}; // CS: Current sense ANALOG input
* enpin[2] = {0, 1}; // EN: Status of switches output (Analog pin)
*
* http://arduinoinc.blogspot.de/
*/
#define CS_THRESHOLD 15 // Der max Strom der durch den Treiber auf Dauer unterstützt wird
int inApin[2] = {7, 4}; // IN-A: Im Uhrzeigersinn drehen, Motor0 and Motor1 (Check:”1.2 Hardware Monster Motor Shield”).
int inBpin[2] = {8, 9}; // IN-B: Gegen den Uhrzeigersinn drehen, Motor0 and Motor1 (Check: “1.2 Hardware Monster Motor Shield”).
int pwmpin[2] = {5, 6}; // PWM’s input
int cspin[2] = {2, 3}; // Strom (A) Sensoren Motor 1/2
int statpin = 13;
int i=0;
int speedon = 0;
int speedaktuell = 0;
int dir = 0;
int diraktuell = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.println(“Ready to start – Speed,Dir”);
pinMode(statpin, OUTPUT);
for (int i=0; i<2; i++)
{
pinMode(inApin[i], OUTPUT);
pinMode(inBpin[i], OUTPUT);
pinMode(pwmpin[i], OUTPUT);
}
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
}
// **************************************************************
void loop()
{
// Serielle Schnittstelle auslesen
if (Serial.available() > 0)
{
// nach durch “,” getrennte Werte lesen
speedon = Serial.parseInt();
dir = Serial.parseInt();
if (Serial.read() == ‘n’) // nach dem Ende der Zeile schauen
{
// Die Werte auf bestimmte Bereiche beschränken
speedon = constrain(speedon, 0, 255);
dir = constrain(dir, 0, 3);
}
Serial.println(“Start”);
Serial.print(“SpeedOn = “);
Serial.println(speedon, DEC);
Serial.print(“Dir = “);
Serial.println(dir, DEC);
}
beschleunigen(speedon, dir);
// Auf neue Werte/Anweisungen warten und Überprüfen ob der motor nicht blockiert ist
while(i!=0)
{
if (Serial.available() > 0)
{
speedon = Serial.parseInt();
dir = Serial.parseInt();
if (Serial.read() == ‘n’)
{
speedon = constrain(speedon, 0, 255);
dir = constrain(dir, 0, 3);
}
Serial.print(“SpeedOn = “);
Serial.println(speedon, DEC);
Serial.print(“Dir = “);
Serial.println(dir, DEC);
}
if (dir != diraktuell) beschleunigen(1, diraktuell);
if (speedaktuell != speedon) beschleunigen(speedon, dir);
motorGo(dir, speedon);
if (analogRead(cspin[0]) > CS_THRESHOLD)
{
motorOff();
}
}
}
// **************************************************************
void beschleunigen(int endspeed, int dirx)
{
// Beschleunigen des Motors auf “speedon”
if (endspeed != 0)
{
if (endspeed > speedaktuell) // Wenn die neue Geschwindigkeit größer ist, dann beschleunigen
{
Serial.println(“beschleunigen”);
i = speedaktuell;
while(i<endspeed)
{
motorGo(dirx, i); // Den Motorspeed immer um 1/255 erhöhen
delay(50);
i++;
if (analogRead(cspin[0]) > CS_THRESHOLD) // Ist der Motor blockiert und der Strom wird zuhoch, abschalten.
{
motorOff();
}
digitalWrite(statpin, LOW);
}
}
if (endspeed < speedaktuell) // Wenn die neue Geschwindigkeit kleiner ist, dann entschleunigen
{
i = speedaktuell;
Serial.println(“entschleunigen”);
while(i>endspeed)
{
motorGo(dirx, i); // Den Motorspeed immer um 1/255 erhöhen
delay(50);
i–;
if (analogRead(cspin[0]) > CS_THRESHOLD) // Ist der Motor blockiert und der Strom wird zuhoch, abschalten.
{
motorOff();
}
digitalWrite(statpin, LOW);
}
}
Serial.println(“Speed erreicht”);
diraktuell = dir;
speedaktuell = endspeed;
i=1;
}
}
void motorOff()
{
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
analogWrite(pwmpin[0], 0);
analogWrite(pwmpin[1], 0);
i=0;
digitalWrite(13, HIGH);
Serial.println(“Motor Locked”);
delay(1000);
}
void motorGo(uint8_t direct, uint8_t pwm)
{
if (direct <=4)
{
if (direct == 0) // Go forward
{
digitalWrite(inBpin[0], LOW);
digitalWrite(inBpin[1], LOW);
digitalWrite(inApin[0], HIGH);
digitalWrite(inApin[1], HIGH);
}
if (direct == 1) // Go backward
{
digitalWrite(inApin[0], LOW);
digitalWrite(inApin[1], LOW);
digitalWrite(inBpin[0], HIGH);
digitalWrite(inBpin[1], HIGH);
}
if (direct == 2) // Go left
{
digitalWrite(inApin[0], LOW);
digitalWrite(inBpin[1], LOW);
digitalWrite(inBpin[0], HIGH);
digitalWrite(inApin[1], HIGH);
}
if (direct == 3) // Go right
{
digitalWrite(inBpin[0], LOW);
digitalWrite(inApin[1], LOW);
digitalWrite(inApin[0], HIGH);
digitalWrite(inBpin[1], HIGH);
}
analogWrite(pwmpin[0], pwm);
analogWrite(pwmpin[1], pwm);
}
}
[/code]
